蛇形机器人具有超冗余自由度和后驱动装置，采用后驱动连续关节来模拟蛇体的形态骨架结构，该关节包括多个串联的刚体关节。每个刚体关节由钢丝绳牵引驱动。基于分层驱动原理，可以在单个连续关节内实现多个刚体关节的空间角同步运动，大大降低了机械臂运动和控制的复杂性。通过力矩平衡和等效变换，得到了蛇形机器人的静、动态特性。